Con il termine Visitatio ad limina (Ad limina apostolorum) si intende indicare la "visita" che, ogni cinque anni, i vescovi di tutto il mondo fanno in Vaticano per illustrare al Pontefice quali siano le particolarità che contraddistinguono la loro Regione ecclesiastica – diocesi – dal punto di vista religioso, sociale e culturale,

quali siano i nodi maggiormente problematici dal punto di vista pastorale e culturale e come interviene la Chiesa "particolare" su questi problemi. La prima visita ad limina è evidenziata nella lettera di San Paolo Apostolo ai Galati. Durante questa visita, Paolo ebbe modo di illustrare a Pietro e a Giacomo le difficoltà incontrate nell'evangelizzazione in alcune zone della Giudea. Questo può essere considerato il primo incontro di aiuto reciproco e di confronto su tematiche particolari. 
Per quanto riguarda il termine visite ad limina apostolorum, risale ai primi secoli della storia della Chiesa; infatti, nel linguaggio canonico, con limina apostolorum erano indicate le tombe degli apostoli Pietro e Paolo e quindi le visite ad limina erano tutti quei pellegrinaggi compiuti dai fedeli che avevano come meta quelle stesse tombe. Lo stesso termine indicò la visita che tutti i vescovi dovevano fare a Roma, secondo quanto stabilito nel Concilio di Roma nel 743, sotto papa Zaccaria. Nel corso dei secoli tale pratica si andò affievolendo, ritrovando vigore solo nel 1585 sotto papa Sisto V che, con la costituzione Romanus Pontifex del 20 dicembre, ripristinò l'obbligo di tali visite dandogli cadenza triennale; le "visite" vennero riconfermato successivamente da papa Benedetto XIV con la costituzione Quod sancta del 23 novembre 1740. Nel 1909, con il decreto del 31 dicembre della Congregazione concistoriale A remotissima, la cadenza delle visite ad limina apostolorum fu portata a 5 anni (10 per gli Ordinari delle sedi extraeuropee), e fu stabilito che vi erano tenuti non solo i vescovi diocesani, ma anche tutti i soggetti ad essi equiparati (prelati e abati territoriali, amministratori e vicari apostolici). Nel 1975, la Congregazione per i vescovi riordinò ulteriormente le "visite" con il decreto Ad Romanam Ecclesiam del 29 giugno, ridistribuendo le zone per i quinquenni. 
Il senso delle visite ad limina è trattato nel Direttorio della Congregazione dei vescovi, pubblicato nel 1988, e afferma che queste non sono un "semplice atto giuridico-amministrativo consistente nell'assolvimento di un obbligo rituale, protocollare e giuridico". Esse portano un "arricchimento di esperienze" al ministero del Papa e al suo "servizio di illuminare i gravi problemi della Chiesa e del mondo", diversi a seconda dei "luoghi, dei tempi e delle culture".
Giovanni Paolo II parlando all'assemblea straordinaria dei vescovi italiani il 26 febbraio 1986, disse riguardo alle visite ad limina: "Esse costituiscono un'occasione privilegiata di comunione pastorale: il dialogo pastorale con ciascuno di voi mi consente di partecipare alle ansie e alle speranze che si vivono nelle Chiese da voi guidate in atteggiamento di ascolto per i suggerimenti dello Spirito".
Tali affermazioni sono state ribadite anche dal Suo successore Benedetto XVI il 5 agosto 2006 in occasione della preparazione al viaggio apostolico in Germania: "Le visite ad limina, che ci sono sempre state, vengono ora valorizzate molto di più, per parlare veramente con tutte le istanze della Santa Sede e anche con me. Io parlo personalmente con ogni singolo vescovo (...) In questi incontri, in cui appunto centro e periferia si incontrano in uno scambio franco, cresce il corretto rapporto reciproco in una tensione equilibrata".
Papa Benedetto XVI ha ricevuto la Conferenza Episcopale Lucana; durante l’incontro tra il vescovo della Diocesi di Tursi-Lagonegro – Francesco Nolè – e il Santo Padre, a Benedetto XVI è stata offerta una tela di S. Andrea Avellino – del Quale ricorre il IV centenario della morte – realizzata da Antonietta Arbia e da Giulio Antonello Giordano.

PINO DI SARIO